A Assembleia de Deus de Petrópolis tem um coração missionário. Liderada por um pastor que já esteve nos campos missionários da Bolívia e Espanha, a igreja investe no cumprimento do Ide de Jesus. A igreja já instalou trabalhos em países como Bolívia, Paraguai, Equador, Cuba, Estados Unidos, Colômbia, entre outros.
Em 2009, a Assembleia de Deus de Petrópolis deu um passo de fé e implementou um projeto arrojado de assistência evangelística e social às comunidades ribeirinhas no Amazonas, a Associação Filantrópica Evangelística Salvação Para a Amazônia (Afespa).
O Projeto Salvação Para a Amazônia passou a ser um dos braços missionários da igreja de Petrópolis e leva, por meio de um barco, assistência médica, odontológica e, principalmente, espiritual para as comunidades ribeirinhas.
Desde sua primeira expedição, em 31 de agosto de 2009, o projeto já realizou mais de dois mil atendimentos médicos e conquistou 371 pessoas para Cristo.